Cavalier King Charles Spaniel er historisk tæt knyttet til det engelske kongehus og den højere adel. Der er mange historiske malerier af kongelige og adelige familier sammen med deres cavalier.
Henrik d. 8., der var kendt som en uligevægtig regent der ikke tålte hunde ved hoffet, faldt for den lille spaniel, og tillod dem på slottet.
Mary Stuart, den skotske dronning, havde cavaliers med sig i fangeskab da hun sad og ventede på at blive henrettet.
Leonora Christine havde en cavalier ved sig da hun sad i Blåtårn, og Chr. 4. havde cavalier, og hans dronning blev malet sammen med en i 1610. Dette billede hænger i dag på Fredensborg Slot.
Racen fik dog sit navn efter Charles d. 2. Hn fyldte hele slottet med cavaliers, og hans yndlingscavalier havde sin egen stol i statsrådet. Det siges at udsendinge der kom for at tale med kongen, oftes blev nødt til at vente til han havde leget færdig med hans hunde.
Racen forsvandt dog næsten, men i 1926 blev den rige amerikaner Mr. Elrigde interesseret i racen, og det lykkedes ham at genskabe den cavalier vi kender i dag. Racestandarden er stort set uændret fra dengang den blev lavet i 1928. Allerede dengang blev det kraftigt pointeret i standarden, at racen skal fremstå helt naturligt. Den må hverken klippes eller trimmes.
I england blev racen først anerkendt under navnet Cavalier King Charles Spaniel i 1945.
